草本、半灌木或灌木，较少为乔木。叶为偶数羽状复叶，具多数小叶；托叶早落，基部着生；小托叶小或无；叶柄和叶轴上面有沟；在叶轴的顶端有一对小托叶形成的短尖；小叶对生或近对生；小叶片边缘全缘。总状花序腋生；苞片和小苞片均早落；花萼钟状，5萼齿近相等，少有呈二唇形；花冠伸出花萼外，黄色或具深色斑点，也有白色、红色或深紫色，旗瓣瓣片与瓣柄之间有或无胼胝体，翼瓣长圆形，微弯，与龙骨瓣均具耳和瓣柄，龙骨瓣弯曲；雄蕊10，二体，其中对旗瓣的1枚分离，花药同型，背着；子房条形，有柄，具多数胚珠。荚果长圆柱形，基部有果柄，先端喙状，种子间具隔膜，成熟时开裂。种子多数，圆柱形。
约50种，分布于全球热带至亚热带地区。我国5种和1变种，其中引进栽培的2种。深圳3种，其中逸生的1种，引进栽培的1种。